Rajkovu pećinu otkrio je krajem XIX veka naš poznati geograf Jovan Cvijić. Prema onome što je do sada poznato,hodnici Rajkove pećine dugački su preko dva kilometra i podeljeni u rečni i suvi horizont. Betonska staza vodi kroz prostranu Koncertnu i Ježevu dvoranu, pored Malih i Velikih orgulja, Obešenog hajduk Rajka do Dvorane kada. Zatim su tu i Žrtvenik, Duhovi, Dvorana vodopada, Sala stećaka, Zimska bajka i Kristalna dvorana.
Novom rekonstrukcijom Rajkove pećine povezana su dva horizonta tako da se posetiocima ove pećine pruža mogućnost kružnog obilaska.
Kako stići:
Rajkova pećina je udaljena 2,5km od Majdanpeka.Stiže se asfaltnim putem kraj obale Malog Peka i veštačkog jezera Veliki zaton. Od Beograda je udaljena oko 200 km. Na relaciji Beograd - Majdanpek dnevno saobraća šest autobuskih linija.
GPS lokacija : N44 26.487 , E21 57.176